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自动驾驶系统设计中lidar目标版·

对于感测系统来说，这相当于一个物体以200 kph的相对速度接近。对于lidar传感器来说，检测对象之间的大距离为200 m时，两车之间的距离在一秒内便会缩短25%。

应该注意的是，在进行-时，汽车的速度或与对象之间的非直线逼近速度、刹停距离和动力学这些复杂因素会因具体情况而异。一般来说，高速应用需要采用检测距离更长的lidar系统。

分辨率是lidar系统设计中的另一个重要系统特性。精细的角度分辨率使lidar系统能够从某一个被测目标接收到多个像素的回波信号。如图1所示，在200m处，1°角分辨意味着单个像素宽度为3.5m。

这种像素尺寸比许多目标的物理尺寸都大，这会带来多重挑战。首先，我们通常使用空间平均法来-snr和检测能力，但是如果目标只占据一个像素点，这种方法并不适用。

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使用分立元件的lidar系统

ad-fmclidar1-ebz 是 的lidar原型制作平台，也是905 nm脉冲直接tof lidar开发套件。

使用这个系统可以快速构建机器人、、农业和建筑设备，以及采用1d静态闪光配置的adas/av的原型。

这个参考设计中选用的组件主要是针对长距离脉冲lidar应用。该系统采用905 nm激光源，由高速、双通道4 a mosfet adp3634驱动。它还包括由可编程电源 lt8331供电用于生成apd电源电压的first sensor 公司的16通道apd阵列。

包括多个低噪声、高带宽的4通道 ltc6561 tia，一个ad9094 ad9094 1 gsps、8位adc，其在通道上的功耗低，为每通道435 mw。 我们的设计需要继续增大带宽和采样速率，以帮助提高整个系统的帧率和范围精度。

与此同时，需要很大限度降低功耗。这是因为散热减少可以简化热/机械设计，从而帮助模块减小外形尺寸。

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折射率的研究

先在一块玻璃板上沉积一层银，随后在上面覆盖一层薄薄的不传导的镁-物，再覆上一层银，这样就形成了一块100纳米厚“三明治”。然后，多林在这样金属三明治上蚀刻上一群方孔，以创造出一种类似于金属丝网的栅格。

当它经过时，多林通过测量光的“相位速度”来决定材料的折射率。他的测量表明这种构造物对波长为780纳米的光的折射率为-0.6。这一数值在光的波长为760纳米和800纳米时会降到零，在更长和更短的波长时则会变为正值。

此前，已被论证的出现负值折射率的短波长为1400纳米。

这个研究小组还没有观察到可能由负折射率带来的其他的一些奇异效果，例如向后弯曲光的能力。

然而，模拟实验表明负指数透镜会对一个有限范围内的波长产生奇异的效果。

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漫反射标准参照板

漫反射标准参照板采用目前已知朗伯性材料聚四氟乙烯制作。

? 光谱范围：400nm～2500nm；

? 几何尺寸：250mm×280mm；400mm×400mm；500mm×500mm；1000mm×1000mm；1200m×1200m；

? 方向-半球反射比@550nm：2%；5%；10%；20%；30%；40%；50%；60%；70%；80%；90%；99%。

? 面非均匀性：优于1%；